ʻO ke kaʻina kikoʻī o ke koho ʻana i ka servo drive

ʻO Servo kahi mea hoʻoili mana e hāʻawi i ka mana no ka hana neʻe i koi ʻia e nā lako electromechanical.No laila, ʻo ka hoʻolālā a me ke koho ʻana o ka ʻōnaehana servo ʻo ia ke kaʻina o ke koho ʻana i nā mana kūpono a me nā ʻāpana hoʻomalu no ka ʻōnaehana neʻe electromechanical o nā mea hana.Hoʻopili ia ʻO nā huahana i loaʻa nui i loko o:

ʻO ka mea hoʻoponopono aunoa i hoʻohanaʻia e hoʻomalu i ka neʻeʻana o ka neʻeʻana o kēlā me kēia axis i loko o ka pūnaewele;

ʻO ke kaʻa Servo e hoʻololi i ka mana AC a i ʻole DC me ka volta paʻa a me ke alapine i loko o ka mana mana e koi ʻia e ka mīkini servo;

ʻO ka mīkini Servo e hoʻololi i ka mana hoʻololi mai ka mea hoʻokele i ka ikehu mechanical;

ʻO ka mīkini hoʻoili mīkini e hoʻouna i ka ikehu kinetic mechanical i ka ukana hope;

…

I ka noʻonoʻo ʻana he nui nā martial arts moʻo o nā huahana servo ʻoihana ma ka mākeke, ma mua o ke komo ʻana i ke koho huahana kikoʻī, pono mākou e hana mua e like me nā pono kumu o ka noi ʻana o ka neʻe ʻana a mākou i aʻo ai, me nā mea hoʻokele, nā hoʻokele, nā motika. Hoʻokō ʻia ka screening me nā huahana servo e like me nā mea hoʻemi… etc.

Ma ka ʻaoʻao hoʻokahi, ua hoʻokumu ʻia kēia kānana i nā ʻano ʻoihana, nā hana noi a me nā hiʻohiʻona hana o nā mea hana e ʻike ai i nā moʻo huahana hiki ke loaʻa a me nā hui papahana mai nā hōʻailona he nui.No ka laʻana, ʻo ka servo i loko o ka noi makani mana hoʻololi pitch ʻo ia ka mana o ke kūlana o ka angle blade, akā pono nā huahana i hoʻohana ʻia e hiki ke hoʻololi i ke ʻano hana paʻakikī a paʻakikī;ke hoʻohana nei ka servo application i nā mea paʻi i ka mana synchronization control ma waena o nā koʻi he nui I ka manawa like, ʻoi aku ka makemake o ka hoʻohana ʻana i kahi ʻōnaehana hoʻokele me ka hana hoʻopaʻa inoa kiʻekiʻe;ʻOi aku ka nui o ka nānā ʻana o nā lako paʻa i ka hoʻohana piha ʻana o nā ʻano ʻano o ka mana neʻe hybrid a me nā ʻōnaehana automation maʻamau;Pono nā lako mīkini palaki i ka ʻōnaehana e hoʻohana ʻia i ke kaʻina hana huahana.Hāʻawi ka Torque a me ka mana kūlana i nā koho hana kūikawā a me nā algorithm parameter….

Ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, mai ka hiʻohiʻona o ka hoʻonohonoho ʻana i nā mea hana, e like me ka pae hana a me nā koi waiwai o nā mea hana, koho i ka moʻo huahana o nā mea e pili ana i kēlā me kēia brand.No ka laʻana: inā ʻaʻole ʻoe i nā koi kiʻekiʻe loa no ka hana ʻana o nā lako, a makemake ʻoe e mālama i kāu kālā, hiki iā ʻoe ke koho i nā huahana waiwai;conversely, ina oe i kiʻekiʻe hana koi no ka lako hana e pili ana i ka pololei, ka wikiwiki, dynamic pane, etc., a laila maoli Pono e hoʻonui kālā hoʻokomo no ia.

Eia kekahi, pono e noʻonoʻo i nā kumu o ke kaiapuni e pili ana i ka mahana a me ka haʻahaʻa, ka lepo, ka pae pale, nā kūlana hoʻoheheʻe wela, nā kūlana uila, nā pae palekana, a me ka launa pū me nā laina hana / ʻōnaehana ... etc.

Hiki ke ʻike ʻia ʻo ka koho mua o nā huahana hoʻokele neʻe i hoʻokumu nui ʻia i ka hana o kēlā me kēia moʻo inoa i ka ʻoihana.I ka manawa like, ʻo ka hoʻonui hou ʻana o nā koi noi, ke komo ʻana o nā hōʻailona hou a me nā huahana hou e loaʻa i kekahi hopena..No laila, e hana i kahi hana maikaʻi i ka hoʻolālā ʻana a me ke koho ʻana i nā ʻōnaehana hoʻokele neʻe, pono mau nā mālama ʻike ʻenehana i kēlā me kēia lā.

Ma hope o ka nānā mua ʻana i ka moʻo hōʻailona i loaʻa, hiki iā mākou ke hoʻokō hou i ka hoʻolālā a me ke koho ʻana i ka ʻōnaehana hoʻokele no lākou.

I kēia manawa, pono e hoʻoholo i ke kahua hoʻomalu a me ka hoʻolālā holoʻokoʻa o ka ʻōnaehana e like me ka helu o nā axes neʻe i nā mea hana a me ka paʻakikī o nā hana hana.ʻO ka mea maʻamau, ʻo ka helu o nā koʻi e hoʻoholo i ka nui o ka ʻōnaehana.ʻOi aku ka nui o nā koʻi, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ke koi no ka mana hoʻokele.I ka manawa like, pono nō hoʻi e hoʻohana i ka ʻenehana kaʻa i ka ʻōnaehana e maʻalahi a hōʻemi i ka mea hoʻokele a me nā drive.Ka helu o nā pilina ma waena o nā laina.ʻO ka paʻakikī o ka hana o ka neʻe e pili i ke koho o ka pae hana hoʻomalu a me ke ʻano kaʻa.ʻO ka wikiwiki a me ka hoʻokele kūlana maʻalahi e hoʻohana wale i ka mea hoʻokele automation maʻamau a me ke kaʻa kaʻa;ʻO ka hana kiʻekiʻe o ka hoʻonohonoho manawa maoli ma waena o nā koʻi he nui (e like me nā mīkini uila a me nā kāmela uila) pono i ka mea hoʻokele a me ke kahua kaʻa He kiʻekiʻe kiʻekiʻe ka hana hoʻonohonoho ʻana i ka uaki, ʻo ia hoʻi, pono ia e hoʻohana i ka mea hoʻokele a me nā kaʻa ʻoihana e hiki ke hana maoli. - ka mana o ka manawa;a inā pono ka mea hana e hoʻopiha i ka mokulele a i ʻole ka interpolation ma waena o nā koʻi he nui a i ʻole e hoʻohui pū i ka mana robot, a laila ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka pae hana o ka mea hoʻoponopono.

Ma muli o nā loina i luna, ua hiki iā mākou ke koho i nā mea hoʻokele i loaʻa mai nā huahana i koho mua ʻia a hoʻokō iā lākou i nā hiʻohiʻona kikoʻī;a laila e pili ana i ka hoʻohālikelike o ka fieldbus, hiki iā mākou ke koho i nā mea hoʻokele e hiki ke hoʻohana pū me lākou.ʻO ka mea hoʻokele pili a me nā koho kaʻa servo e pili ana, akā aia wale kēia ma ke kahua o ka moʻo huahana.A laila, pono mākou e hoʻoholo hou i ke ʻano kikoʻī o ke kaʻa a me ka moto e like me ka koi mana o ka ʻōnaehana.

E like me ka haawe inertia a me ka neʻe kaʻe o kēlā me kēia axis i loko o nā koi noi, ma o ka physics maʻalahi F = m · a a i ʻole T = J · α, ʻaʻole paʻakikī ke helu ʻana i kā lākou koi torque i kēlā me kēia manawa o ka neʻe ʻana.Hiki iā mākou ke hoʻololi i ka torque a me nā koi wikiwiki o kēlā me kēia axis neʻe i ka hopena o ka ukana i ka ʻaoʻao kaʻa e like me ka ratio hoʻoili preset, a ma kēia kumu, e hoʻohui i nā palena kūpono, e helu i ka hoʻokele a me nā hiʻohiʻona kaʻa i kēlā me kēia, a huki koke. ka hoʻolālā ʻōnaehana no Ma mua o ka hoʻokomo ʻana i kahi helu nui o nā hana koho meticulous a luhi, e hana i ka loiloi kumu kūʻai o ka moʻo huahana ʻē aʻe ma mua, a laila e hōʻemi i ka nui o nā koho.

Eia naʻe, ʻaʻole hiki iā mākou ke lawe i kēia hoʻonohonoho i manaʻo ʻia mai ka torque ukana, ka koi wikiwiki a me ka ratio hoʻoili preset ma ke ʻano he hopena hope loa no ka ʻōnaehana mana.No ka mea, e hoʻopili ʻia ka torque a me ka wikiwiki o ke kaʻa e ke ʻano hoʻoili mechanical o ka ʻōnaehana mana a me kona pilina ratio wikiwiki;i ka manawa like, ʻo ka inertia o ke kaʻa ponoʻī kekahi ʻāpana o ka ukana no ka ʻōnaehana hoʻouna, a ke hoʻokele ʻia ka mīkini i ka wā o ka hana ʻana o nā mea hana.ʻO ia ka ʻōnaehana hoʻoili holoʻokoʻa me ka ukana, ka mīkini hoʻoili a me kāna inertia ponoʻī.

Ma kēia manaʻo, ʻaʻole i hoʻokumu ʻia ke koho ʻana o ka ʻōnaehana mana servo ma ka helu ʻana o ka torque a me ka wikiwiki o kēlā me kēia axis neʻe ... etc.Hoʻohālikelike ʻia kēlā me kēia axis o ka neʻe me kahi ʻāpana mana kūpono.Ma ke kumu, ua hoʻokumu maoli ʻia ia i ka nui / inertia o ka ukana, ka pihi hana, a me nā hiʻohiʻona hoʻoili mechanical hiki ke hoʻololi ʻia, e hoʻololi ana i nā waiwai inertia a me nā ʻāpana hoʻokele (nā hiʻohiʻona manawa-frequency) o nā ʻano ʻokoʻa ʻē aʻe i loko, a me ka hoʻohālikelike ʻana. kona torque (a i 'ole ka ikaika) me Ka noho 'ana o ka mämä holo i loko o ke 'ano o ka piko, ke ka'ina o ka 'imi 'ana i ka hui 'oi loa.Ma ka ʻōlelo maʻamau, pono ʻoe e hele i nā pae aʻe:

Ma muli o nā koho hoʻoili like ʻole, palapala ʻāina i ka pihi wikiwiki a me ka inertia o ka ukana a me kēlā me kēia mea hoʻoili mīkini i ka ʻaoʻao kaʻa;

Hoʻopili ʻia ka inertia o kēlā me kēia kaʻa moho me ka inertia o ka ukana a me ka mīkini hoʻouna i palapala ʻia i ka ʻaoʻao kaʻa, a loaʻa ka pihi koi torque ma ka hoʻohui ʻana i ka pihi wikiwiki ma ka ʻaoʻao kaʻa;

E hoʻohālikelike i ka like ʻana a me ka inertia o ke kaʻa kaʻa a me ka torque curve ma lalo o nā kūlana like ʻole, a ʻike i ka hui maikaʻi loa o ka hoʻokele, ka mīkini, ke ʻano hoʻoili a me ka ratio wikiwiki.

No ka mea, pono e hoʻokō ʻia ka hana ma nā pae i luna no kēlā me kēia axis i ka ʻōnaehana, ʻoi aku ka nui o ka hana o ka koho mana o nā huahana servo, a ʻo ka hapa nui o ka manawa i ka hoʻolālā ʻana o ka ʻōnaehana neʻe e hoʻopau pinepine ʻia ma aneʻi.Wahi.E like me ka mea i ʻōlelo ʻia ma mua, pono e hoʻohālikelike i ke kumu hoʻohālike ma o ka koi torque e hōʻemi i ka helu o nā mea ʻē aʻe, a ʻo ia ke ʻano.

Ma hope o ka hoʻopau ʻana i kēia ʻāpana o ka hana, pono mākou e hoʻoholo i kekahi mau koho kōkua koʻikoʻi o ke kaʻa a me ka kaʻa e pono ai e hoʻopau i kā lākou mau hiʻohiʻona.Aia kēia mau koho kōkua:

Inā koho ʻia kahi kaʻa kaʻa kaʻa DC maʻamau, pono e hoʻoholo ʻia nā ʻano o nā ʻāpana hoʻoponopono, nā kānana, nā reactors a me nā mea pili kaʻa kaʻa DC (e like me ka mokulele kaʻa kaʻa) e like me ka māhele ʻana o ka ʻaha Kuhina;

E hoʻolako i kekahi axis (s) a i ʻole ka ʻōnaehana holo holoʻokoʻa me nā pale pale braking a i ʻole nā ​​​​hui braking regenerative inā pono;

Inā paha he ala kī a i ʻole he lāʻau ʻōpika ke kumu hoʻopuka o ke kaʻa kaʻa, a inā paha he haki;

Pono ka laina laina e hoʻoholo i ka helu o nā modula stator e like me ka lōʻihi o ka hahau;

ʻO ka protocol manaʻo manaʻo Servo a me ka hoʻonā, hoʻonui a paʻa paha, hoʻokahi-huli a i ʻole ka nui-huli;

…

I kēia manawa, ua hoʻoholo mākou i nā ʻāpana koʻikoʻi o nā moʻo like ʻole i ka ʻōnaehana hoʻokele neʻe mai ka mea hoʻokele a hiki i nā servo drive o kēlā me kēia axis neʻe, ke kumu hoʻohālike o ke kaʻa a me ka mīkini hoʻoili pili.

ʻO ka hope, pono mākou e koho i kekahi mau mea hana pono no ka ʻōnaehana hoʻokele, e like me:

Kokua (spindle) encoders e kokua ana i kekahi axis (s) a i ole ka nenoaiu holookoa e hui like me na mea oni ole-servo;

ʻO module I/O kiʻekiʻe no ka hoʻomaopopo ʻana i ka hoʻokomo a i ʻole ka hoʻopuka ʻana o ka cam kiʻekiʻe;

ʻO nā uwea hoʻopili uila like ʻole, e like me: nā uwea mana kaʻa servo, nā ʻōlelo manaʻo a me nā uwea kaʻa, nā uwea kamaʻilio kaʻa ma waena o ka mea hoʻokele a me ka mea hoʻokele…;

…

Ma kēia ala, ua hoʻopau maoli ʻia ke koho ʻana o ka ʻōnaehana holoʻokoʻa servo motion control.